<root><ParameterInfo Address="1"><Remark>设定模型跟随带宽，MFC亦称为模型跟随控制，用于位置环的控制，以提高对指令的响应，
加快定位时间和减小跟踪误差。尤其在中低刚性下，效果明显。
MFC功能设置：
0：关闭MFC
1：自动调整MFC整定带宽。此时PA0.00=PA1.01
2~9：厂家保留，请勿设置
10-2000：手动设置MFC整定带宽；皮带应用推荐设置30-100；</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="3"><Remark>设定值	内容
	第1模式	第2模式
【0】	位　置	—
   1	速　度	—
   2	转　矩	—
   3	位　置	速　度
   4	位　置	转　矩
   5	速　度	转　矩
   6	PR 模式	位置模式（PA0.22设0）
	PR 模式   速度模式（PA0.22设1）
	PR 模式 	转矩模式（PA0.22设2）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="5"><Remark>设定增益调整的方式：
设定值	模式	                          说明

0x0	手动	                          实时自动调整功能无效。需手动进行增益调整，可修改各增益参数

0x1	标准	                          基本的模式，重视稳定性的模式，不使用增益切换。

0x2	定位	                          重视定位的模式，水平轴等无可变载荷时，摩擦力小的滚珠丝杆驱动等机器上使用。

0x10	手动模式下的大惯量免调整	30倍惯量以上，惯量比参数自适应，无需更改惯量值，只需更改刚性即可

0x11	标准模式下的大惯量免调整	30倍惯量以上，惯量比参数自适应，无需更改惯量值，只需更改刚性即可

0x12	定位模式下的大惯量免调整	30倍惯量以上，惯量比参数自适应，无需更改惯量值，只需更改刚性即可</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="7"><Remark>设定实时自动调整有效时的刚性等级，有0~31个等级。

设定值变高，则速度响应性变高，伺服刚性也提高，但变得容易产生振动。
请在确认动作的同时，将设定值由低值变更为高值。建议在电机停止时切换刚性，
确定生效后再进行下一动作，否则可能出现震动和噪音。
·在大惯量免调整模式下，建议刚性设在15左右。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="9"><Remark>设定第一惯量比，设定负载惯量与相应电机转动惯量的惯量比。
 PA0.04 ＝（负载惯量／转动惯量）×100「％」
·请根据实际负载的情况设置惯量比，设置值与实际值越接近控制效果越好，
二者一致时电机的实际速度环响应频率与速度环增益设置值相当。
当惯量比设置值比实际值大时，速度环增益单位偏大，反之则偏小。
·对于大惯量免调整模式，惯量不设置不影响系统稳定性和响应，但是如果设置准确值，可以发挥最佳性能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="13"><Remark>设置对指令输入的极性，
设为0时极性不反转
设为1时极性反转
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="15"><Remark>设定指令脉冲输入模式：

设定值	内容
0或2：   A+B脉冲  

  1：    正负脉冲序列

  3：    脉冲+序列</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="17"><Remark>本参数用于设定电机每旋转一圈的指令脉冲数。

（1）本参数设置为非0值时生效，此时：
电机运行圈数 = 输入脉冲数 / [PA0.08设定值]
（2）本参数设定值为0时不生效，此时PA0.09 「第1指令分倍频分子」 、
PA0.10 「指令分倍频分母」 有效。
实际生效的位置脉冲数受PA0.09、PA.10的控制。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="27"><Remark>设置电机输出第1转矩的限制值，单位为电机额定电流的百分比。
该值不能超过驱动器的最大输出电流。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="29"><Remark>用于设置位置偏差过大告警阈值，请根据实际需要设置。
出厂设定为200，运行过程中位置偏差大于20圈会触发报警Er180。
若设置过小，会出现故障Er180（位置偏差过大异常检测）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="31"><Remark>设置绝对值编码器的类型和使用方式。
具体使用上，可按下列方法设置：
0：增量模式：将编码器作为总线增量式编码器使用，不具有位置断电记忆功能。对设备负载行程范围无限制要求。
1：多圈线性模式：开启多圈绝对值功能，具有位置断电记忆功能。
      用于设备负载行程范围固定，编码器多圈数据不会溢出的场合。
2：多圈旋转模式：开启多圈绝对值功能，具有位置断电记忆功能，多圈数据在0~(PA6.63+1)间来回循环；用于设备负载行程范围不受限制的场合。
3:  单圈绝对值模式。仅记忆编码器的单圈位置，且编码器单圈数据溢出即报警。需要设备负载行程极小。
5： 清除多圈报警，并开启多圈绝对值功能。正常清除后自动变为原来的多圈模式，如果 3s 后
      仍为 5，则根据 153 报警处理。
9： 多圈位置清零且复位多圈报警，并开启多圈绝对值功能。正常清除后自动变为原来的多圈模式，如果3s后仍为9，则根据153报警处理。
      注意：机械归零后再用，且断使能下才响应清多圈数据！</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="33"><Remark>设置再生放电电阻的阻值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="35"><Remark>设置再生放电电阻的额定功率.
PA0.16与PA0.17共同决定ER120（电阻泄放回路过载）报警的阈值。
请根据实际值设置，否则可能出现误报警或损伤驱动器的情况。
注：若外置刹车电阻时，请根据具体外置电阻标示功率填入；</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="129"><Remark>设定第一位置环增益，伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，
则响应性越高，定位时间越短。
一般情况下，位置环增益设置不能超出机械系统的响应能力，且需要考虑与速度环增益的匹配性，
否则将引起系统的不稳定，产生振动、异响、过冲等现象。由于速度环响应是位置环响应的基础，
速度环增益（PA1.01）设置的越高，相应位置环增益也可以设置的越高。
所以位置环增益设置的上限一般参考速度环增益的设置，具体建议设置范围为：
1.2≤PA1.00/PA1.01≤1.8。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="131"><Remark>决定速度环响应性。PA0.04 惯量比设定与实际惯量比相符时，速度环响应频率=PA1.01。
为加大位置环增益，提高伺服系统整体的响应性，须加大速度环增益值的设定。
但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="133"><Remark>设定速度环积分时间常数。在增益切换功能未生效时默认第1速度环积分时间常数生效。
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素，该积分要素对于伺服系统来说为迟延要素。
设定值越小，停止时的偏差值越快接近于 0，但容易引起振动。设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
设定为“10000”，则无积分效果。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="135"><Remark>设置速度检测滤波器，该滤波器为低通滤波器，可用来滤除速度反馈数据中引起系统不稳定的高频成分，
设置值越大截止频率越低即速度响应性下降，设置合适值可以降低电机运行噪音。
但如果设置过低会导致速度跟随无法满足要求，同时本参数设置需要考虑与速度环增益水平相匹配。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="137"><Remark>设置转矩指令低通滤波器，在转矩指令加入一次延迟滤波时间常数，滤除指令中的高频分量。
常用于降低或消除电机运行时的一部分噪音或振动 ，但会降低电流环响应性，
导致速度环及位置环控制性能不能实现。即需要考虑本参数与速度环增益的匹配性。
一般建议1000000/(2π×PA1.04)≥PA1.01×4
例如，速度环增益PA1.01为180（0.1 Hz）时，
转矩滤波时间常数应满足： PA1.01≤221（0.01ms），所以默认值满足该条件。
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。设定值过大，将导致电流环的响应降低。
增大PA1.01发生振动时，可通过调整PA1.04抑制振动。
需抑制停机时的振动，可尝试加大速度环增益，减小PA1.04。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="149"><Remark>设定速度前馈增益，可改善整定较慢或者跟随误差大的现象。
常用于减少速度环响应不足导致的跟随误差大，整定慢等。设置过大可能导致过冲或运行中产生噪音增大等问题，
请根据机械实际情况谨慎使用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="151"><Remark>设定速度前馈输入所需的一次延迟滤波器的时间常数。低通滤波器，消除速度前馈指令中含的突变或高频成分。
一般在位置指令分辨率较低或电子齿轮比比较大时使用，
使前馈变得更加平滑。
减小该值，可抑制加减速时的速度过冲；增大该值，可抑制位置指令更新周期与驱动器控制周期相比较长、
位置指令的脉冲频率不均匀等情况下的噪音，抑制定位完成信号的抖动。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="153"><Remark>·使用转矩前馈时，需正确设定惯量比。请将从机械设备中所计算或惯量识别出的惯量比设定为PA0.04「惯量比」。
·提高转矩前馈增益，由于可将固定加减速时的位置偏差接近 0，所以在扰动转矩不工作的理想条件下，
在梯形速度模式下驱动时，可以在整个动作区间使位置偏差大致接近于0。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="155"><Remark>设置转矩前馈滤波器时间常数，消除转矩前馈指令中含的突变或高频成分。一般在速度指令比较粗糙或编码器分辨率比较低或精度差时使用。
如果将转矩前馈滤波器的时间常数变大，则噪音变小，但加速度变化点的位置偏差变大。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="159"><Remark>设定增益切换的触发条件。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="161"><Remark>设定执行增益切换的阈值。
单位根据切换模式设置不同而异，切换条件为位置时，单位为编码器脉冲个数；速度则为RPM；转矩则为%。
请设定为等级≥磁滞</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="165"><Remark>设定执行增益切换的迟滞范围带。
一般用于消除增益切换条件不断在满足与不满足之间变化，而导致增益不断切换的不稳定状况。
结合PA1.17（控制切换等级）设置，单位与其保持一致。
等级＜磁滞的情况时，会在驱动器内部重新设定为磁滞＝等级</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="167"><Remark>设置增益切换过渡时间。
＜关于位置增益切换时间＞
位置控制时，为了缓和由于增益切换时的位置环增益急剧变化而带来的转矩变动及振动，
通过设定PA1.19『位置环增益切换时间』，可缓和位置增益变大的切换时的增益变化，并减少振动。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="257"><Remark>设定适应滤波器推定共振频率的方式和推定后的动作。
设定值	内容
0	适应滤波器：无效	第3陷波滤波器关联参数保持现状。
1	适应滤波器：1个有效，单次有效，1个适应滤波器变为有效。第3陷波滤波器关联参数根据适应结果进行更新。更新后PA2.00自动回到0，停止自适应。
2	适应滤波器：1个有效，一直有效，1个适应滤波器变为有效。第3陷波滤波器关联参数根据适应结果一直进行更新。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="259"><Remark>设定第1陷波滤波器中心频率。
本参数设定为“2000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="261"><Remark>设定第1共振控制陷波滤波器的陷波宽度。
设定较大时，则陷波宽度也变大。配合PA2.01及PA2.03一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="263"><Remark>设定第1共振控制陷波滤波器的陷波深度。
设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。配合PA2.01及PA2.02一起使用，一般情况下使用出厂设定，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越大越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="265"><Remark>设定第2陷波滤波器中心频率。
本参数设定为“2000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="267"><Remark>设定第2共振控制陷波滤波器的陷波宽度。

设定变大时，则陷波宽度也变大。设定变大时，则陷波宽度也变大。配合PA2.04及PA2.06一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="269"><Remark>设定第 1 共振控制陷波滤波器的陷波深度。

设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。配合PA2.04及PA2.05一起使用，一般情况下使用出厂设定，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越大越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="271"><Remark>设定第3共振控制陷波滤波器的中心频率。
本参数设定为“2000”时，陷波滤波器的功能为无效。
开启自适应功能后，设置无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="273"><Remark>设定第3共振控制陷波滤波器的陷波宽度。

设定变大时，则陷波宽度也变大。配合PA2.07及PA2.09一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。
开启自适应功能后，设置无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="275"><Remark>设定第3共振控制陷波滤波器的陷波深度。
设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。配合PA2.07及PA2.08一起使用，
一般情况下使用出厂设定，但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越大越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。
开启自适应功能后，设置无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="285"><Remark>设置第1减震频率，抑振末端晃动，请测量负载末端的振动频率后，以0.1[Hz]为单位进行设定。
设定值	说明
【0】	关闭低频抑制功能
10~2000	设置减震频率，以0.1Hz为单位进行设定

抑制负载末端的晃动。一般用于抑制电机停止时，因较高的减速度冲击引起的负载弹性末端的晃动。
对于频率在100Hz以内的晃动抑制效果明显。使用时将本参数设置为晃动的频率即可。
（晃动频率可以尝试使用我司伺服调试软件抓取运转波形进行分析获得）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="289"><Remark>设置第二减震频率，抑振末端晃动，请测量负载末端的振动频率后，以0.1[Hz]为单位进行设定。
设定值	说明
【0】	关闭低频抑制功能
10~2000	设置减震频率，以0.1Hz为单位进行设定


抑制负载末端的晃动。一般用于抑制电机停止时，因较高的减速度冲击引起的负载弹性末端的晃动。
对于频率在100Hz以内的晃动抑制效果明显。使用时将本参数设置为晃动的频率即可。
（晃动频率可以尝试使用我司伺服调试软件抓取运转波形进行分析获得）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="301"><Remark>·设定针对位置指令的 1 次延迟滤波器的时间常数。

·一般在指令比较粗糙或指令加速度过大，导致电机产生过冲或下冲时使用。
可以使指令突变变得平滑，减少对设备的冲击及消除抖动。需要注意的是本参数设置过大可能会拉长整定时间。
·从变更PA2.22「指令平滑滤波器」开始，直到应用于内部计算会发生延迟的情况，在此期间到了滤波切换等待时间时，
变更有被延后的可能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="303"><Remark>·设定针对位置指令的FIR滤波器的时间常数。
·针对目标速度Vc的方形波指令，滤波后为梯形波。
·针对目标速度Vc的梯形波指令，滤波后为S形。
· 一般在指令比较粗糙或无加加速度，导致加速度突变使电机产生过冲或下冲时使用，
可以使指令突变变得平滑，减少对设备的冲击及消除抖动。
需要注意的是本参数设置过大可能会拉长整定时间。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="409"><Remark>设定针对速度指令加速时变化1000rpm所需时间。
本参数设置方法为将目标最大加速度换算为速度每变化1000rpm所花费的时间，单位为ms。
例：设为30时，即从0rpm加速到1000rpm的时间为30ms。
一般用于速度控制模式下，速度指令比较粗糙、加速度过大或者使用内部多段速度控制导致速度指令程阶梯状，引起加速度过大而引起电机运行不稳定时使用。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="411"><Remark>设定针对速度指令减速时变化1000rpm所需时间。
本参数设置方法为将目标最大减速度换算为速度每变化1000rpm所花费的时间，单位为ms。
例：设为30时，即从1000rpm加速到0rpm的时间为30ms。
一般用于速度控制模式下，速度指令比较粗糙、加速度过大或者使用内部多段速度控制导致速度指令程阶梯状，引起加速度过大而引起电机运行不稳定时使用。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="413"><Remark>设定针对速度指令输入的加减速处理的S字加减速时间。
设定针对PA3.12「加速时间设定」PA3.13「减速时间设定」所设定的加减速时间，
以加减速拐点为中心的时间幅度的S字部时间。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="417"><Remark>设定零速的判定等级。PA3.15设2、3时有效，
当在速度控制模式下的速度给定指令小于零速箝位等级设定时，
可强制性地将速度指令置为0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="431"><Remark>设定速度模式下零速静止延迟时间；即速度到达零速箝位以下后到运动停止的时间。
防止速度模式下静止时位置在慢慢蠕动。
设0时，速度模式零速静止功能无效
设1~2000时，速度到达PA3.16零速箝位等级以下且经过所设时间后电机静止。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="513"><Remark>设定 DI1输入的功能分配。


设定值用16进制表示标准进行设定。


功能编号请参照下表。逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                            符号	     设定值		

                                                     常开	常闭


无效	                            —	0	设定不可


 正向驱动禁止输入	              POT	1	81


负向驱动禁止输入	              NOT	2	82


伺服使能输入	           SRV-ON	3	83


警报清除	                          A-CLR	4	设定不可


控制模式切换输入	          C-MODE	5	85


增益切换输入	             GAIN	6	86


偏差计数器清除输入	CL	7	设定不可


指令脉冲禁止输入	             INH	8	88


转矩限制切换输入	           TL-SEL	9	89


指令分频倍频切换输入	DIV1	C	8C


内部指令速度选择 1 输入   INTSPD1	E	8E


内部指令速度选择 2 输入   INTSPD2	F	8F


内部指令速度选择 3 输入   INTSPD3	10	90


零速箝位输入	          ZEROSPD	11	91


速度指令符号输入	           VC-SIGN	12	92


转矩指令符号输入	           TC-SIGN	13	93


强制报警输入	           E-STOP	14	94


减振控制切换输入1	           VS-SEL1	0A	8A


减振控制切换输入2	           VS-SEL2	0B	8B

·请勿设定为上表之外的设定值。设定为无效的控制输入引线不影响动作。

·常开：输入ON（光耦导通）时有效  常闭：输入OFF（光耦断开）时有效

·相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Er210「I/O 输入端口分配重复」。

当设置为不可设定的设定值时，重新上电会报Er211「I/O 输入端口功能设定错误」



</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="515"><Remark>设定 DI2输入的功能分配，参考DI1设置说明。



</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="517"><Remark>设定 DI3输入的功能分配，参考DI1设置说明。

</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="519"><Remark>设定 DI4输入的功能分配，参考DI1设置说明。



</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="533"><Remark>设定DO1输出的功能分配。

参数值用16进制表示标准进行设定。

机能编号请参照下表，逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                 符号	      设定值        设定值

		                    常开	           常闭

主控控制输出	     —           全00h         不可设定

报警输出	                   AlM	        01h             81h

伺服准备输出	    S-RDY         02h	             82h

外部制动器解除信号   BRK-OFF      03h              83h

定位完成	                   INP           04h 	84h

速度到达输出	  AT-SPPED      05h 	85h

转矩限制中信号输出      TLC          06h 	86h 

零速箝位检测输出	       ZSP         07h 	87h

速度一致输出	      V-COIN     08h 	88h

伺服使能开启状态输出  SRV-ST      12h 	84h

正限位有效输出	     POT-OUT    15h             85h

负限位有效输出	     NOT-OUT    16h             86h

位置指令有无输出	      P-CMD       0Bh             8Bh

速度指令有无输出	      V-CMD       0Fh             8Fh

速度限制中信号输出     V-LIMIT      0Dh            8Dh

·常开：低电平(晶体管导通)有效     常闭：高电平(晶体管断开)有效

·输出信号可将相同功能分配到多个引脚

·设定为无效的控制输入引线，保持输出晶体管断开(OFF)状态

·请勿设定为上表之外的设定值

·＊1 前面板为16进位表示，请注意。

</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="535"><Remark>设定DO2输出的功能分配。参考DO1设置说明
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="537"><Remark>设定DO3输出的功能分配。参考DO1设置说明</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="575"><Remark>设定定位完成信号（INP1）输出的位置偏差范围。
·位置偏差范围在这设定范围内，即可输出定位完成信号（INP1）。
·单位为万分之一圈（0.0001rev）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="577"><Remark>设定定位完成信号（INP1）输出的输出条件。
设定值	定位结束信号的动作
0	位置偏差小于PA4.31「定位结束范围」时INP1输出信号有效。
1	无位置指令，且位置偏差小于PA4.31「定位结束范围」时INP1输出信号有效。
2	无位置指令，且零速度检出信号ZSP有效，并且位置偏差小于PA4.31「定位结束范围」时INP1输出信号有效。
3	无位置指令, 且位置偏差在小于PA4.31「定位结束范围」时经PA4.33「INP延时到位输出时间」的设定时间后INP1输出信号有效。在PA4.33「INP延时到位输出时间」的设定时间内持续保持OFF的状态。
4	从指令有-&gt;无的变化中，在PA4.33所设定的延迟时间经过后开始定位判断。无位置指令时，且位置偏差在PA4.31以下时ON。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="579"><Remark>设定PA4.32「定位完成输出设置」=3时INP信号的延时到位输出时间。
设定值	                          定位完成信号的动作
0	     保持时间变为无限大，到接收下个位置指令为止，继续ON状态

1～30000	     在设定值（ms）保持OFF状态，经设定值（ms）后INP输出信号置于ON，
                   之后在ON状态中如果接收到位置指令，则变为OFF状态。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="581"><Remark>用旋转速度（r/min）设置零速度检出信号（ZSP）的输出时序。
电机速度比本参数设置速度低时输出零速度检出信号（ZSP）。
·PA4.34的设定与电机旋转方向无关,正/负两个方向作用
·有5 [r/min]的迟滞</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="583"><Remark>设定速度一致输出（V-COIN）的检测输出时机。
如果速度指令与电机速度的差为本设定值以下，则输出速度一致（V-COIN）。
＊1 因为有10 r/min的磁滞，速度一致检测输出的实际检测幅度如下所示。
速度一致输出   OFF→ON时的时机（PA4.35-10）r/min.
                     ON→OFF时的时机（PA4.35+10）r/min.</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="585"><Remark>设定速度到达输出（AT-SPEED）的检测输出时机。
电机速度超过本设定值时，输出速度到达输出（AT-SPEED）。
检出有 10r/min 的迟滞。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="587"><Remark>设定抱闸信号BRK置为OFF到电机掉电的延时；主要用于防止伺服使能关闭时的“溜车”现象。
PA5.06=0时生效，使能信号SRV-ON关闭时，抱闸开始制动（延时根据PA4.39或PA6.14决定），
到经过PA4.37设置的延迟时间后，电机掉电，电机绕组电流关闭。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="589"><Remark>设定上使能时等待抱闸完全解除的时间。
伺服使能的该时间内，电机保持当前位置但屏蔽指令输入。用于给带抱闸的电机预留抱闸动作时间，
使得抱闸完全解除。主要用于防止抱闸未完全打开的情况下电机旋转，导致抱闸异常磨损或发生过载
报警，无抱闸电机可将本参数设置为0。
电机使能SRV-ON输入时，驱动器抱闸信号关闭，经过PA4.38所设置时间，电机开始响应脉冲运动。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="591"><Remark>设定下使能时抱闸信号BRK置OFF（开始抱闸制动）时的电机转速阈值。
伺服使能关闭(SERV-OFF)时，当电机转速低于该设定值，输出抱闸制动信号(BRK-OFF)。
实际的BRK置OFF时机为PA6.14时间和电机转速降至PA4.39速度花费时间先到达的一方。
应用情形举例：
情形一：断使能后电机减速时间已达到PA6.14的设置时间，即使此时电机的转速还高于PA4.39设置的速度，驱动器抱闸信号BRK仍置OFF（开始抱闸制动）。
情形二：断使能后电机减速时间尚未达到PA6.14的设置时间，但此时电机的转速已经低于PA4.39设置的速度，驱动器抱闸信号BRK仍置OFF（开始抱闸制动）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="599"><Remark>选择在紧急情况下是否强制使伺服电机报警停机。
设定值	描述 
0	强制报警输入E-STOP有效时，伺服强制报警停机。
1	强制报警输入E-STOP有效时，伺服不强制停机。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="649"><Remark>设定驱动禁止输入（POT、NOT）输入的动作。
设定值	动作
【0】	POT→正方向驱动禁止，正限位有效（无报警输出）
              NOT→负方向驱动禁止，负限位有效（无报警输出）
   1	POT、NOT无效，即正负限位无效
   2	POT/NOT输入任意一方将会报警输出Er260「正/负超程输入有效」，此时正/负限位有效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="653"><Remark>设置伺服使能关闭后的停止模式。
设定值	停止模式
【0】	断使能有效时，速度降低到PA4.39所设速度,电机才断使能，即伺服制动
   1	断使能有效时，立即断使能，正常运动会自由停下来。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="659"><Remark>在主电源断路或低压状态持续时，设置检测断路或低压所需的时间。
例：PA5.09设为200时，调低输入电源电压，使母线电压降至欠压点以下，驱动器经过0.2S后报警。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="661"><Remark>设置动态制动模式控制方式：
设定值	方式
【0】	电机在上电但不使能时和告警后动态制动有效。
1	电机在上电但不使能时动态制动有效，告警后动态制动无效。
              (用于防止异常情况，高速大惯量把动态制动烧掉)
2	电机在上电但不使能时和告警后动态制动无效，上电就无效。
               (用于对拖或无制动)
备注：任意模式下，电机在不上电时动态制动均有效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="663"><Remark>设定报警停止时的转矩限制，限制报警急停时的转矩。
设定值为0时，将使用通常工作时的转矩限制。
需要注意转矩限制过小时，急停时间将会变长。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="665"><Remark>· 设置过载等级。设置值为0时，过载等级设置为100（%）。
· 通常使用时请设置为0。降低过载等级电机过载时间变短。
· 正常电机过载报Er100，即负载过大，驱动器输出电流大于电机额定电流。
如果过载等级设置小于电机额定电流的100%，则过载报Er101驱动器过载，即电机的额定电流大于驱动器输出的电流，情况包括：小驱动带大电机。
本参数的设置值用电机额定值的115%来限制。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="667"><Remark>如果电机速度超过本设定值则将发生 Er1A0「过速度保护」。
设置过速度等级。设置值为0时，过速度等级设置为电机最高转数 ×1.2。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="671"><Remark>设置I/O输入的数字滤波，过大的设置会引起控制延时</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="681"><Remark>选择位置偏差、指令脉冲和反馈脉冲等位置有关变量的显示监测单位：
设定值	单位
0	编码器单位
1	指令单位
2	0.0001rev(即万分之一圈)
注意：
1、该参数设置仅会改变显示面板（d00/d05/d06）和上位机软件上波形监测下有关的变量单位换算。
2、定位完成范围和位置偏差过大根据各自的单位计算，与之无关。
3、参数修改会引起位置显示清零，因此只能在停止时修改
4、指令单位为上位机所发出的一个脉冲作为单位，其受电子齿轮比的影响。编码器单位为编码器反馈的一个脉冲的单位，其与编码器分辨率有关。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="683"><Remark>设定转矩极限方式。
设定值	        限制值
【0】	第一转矩限制PA0.13
   1	第二转矩限制PA5.22
   2	TL-SEL OFF   PA0.13
	TL-SEL ON    PA5.22
  3~4	保留
    5	PA0.13 →正转矩限制
             PA5.22 →负转矩限制</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="685"><Remark>设置电机输出转矩的第2限制值。
此外，参数值被适用电机的最大转矩所限制。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="697"><Remark>电源开通后初始状态时，选择前面板5段LED所显示的数据类型。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="715"><Remark>设定转矩回零模式下，输出转矩达到限制值后转矩限制信号(TLC)的检出时间。
回零模式下，当电机输出转矩达到转矩限制值并且持续时间达到本参数设定值后，
输出转矩限制信号(TLC)。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="719"><Remark>设定转矩回零时的转矩限制。
与最大转矩6072比较，实际转矩限制值取较小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="721"><Remark>设置D41监控的对象字，索引（左4位）+子索引（右1位），
如监控0x6092-01，则设置PA5.40为0x60921。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="771"><Remark>对编码器的零位漂移进行零位补偿。
避免零漂引起的异常。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="777"><Remark>设定 JOG 试机（速度控制）时的指令速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="779"><Remark>设定第3增益变为有效的时间。
不使用时，请设定为PA6.05=0，PA6.06=100。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="781"><Remark>将第3增益用针对第1增益的倍率进行设定。
第3增益=第1增益*PA6.06/100。
使用方法：该功能仅在位置控制时有效，设定PA6.05为非0值时，第三增益功能开启，设定PA6.06来规定第三增益的值。
当第二增益向第一增益切换时，中间会经过第三增益的过渡，切换时间为PA1.19设定。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="783"><Remark>设定垂直轴转矩前馈叠加值。
应用于垂直重力负载条件下，补偿恒定力矩。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="785"><Remark>直接对转矩指令进行前馈转矩叠加，
正负补偿方向是根据实际位置指令来定的，一般正向补正值，负向补负值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="787"><Remark>直接对转矩指令进行前馈转矩叠加，
正负补偿方向是根据实际位置指令来定的，一般正向补正值，负向补负值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="791"><Remark>设定驱动器电流环相关参数的有效值比率。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="797"><Remark>设定报警断使能时或正常停机断使能时的伺服最大停止时间。
断使能时，经过PA6.14设置的停止时间后驱动器抱闸信号BRK置OFF（开始抱闸制动）。
实际的BRK置OFF时机为PA6.14时间和电机转速降至PA4.39速度花费时间先到达的一方。
应用情形举例：
情形一：断使能后电机减速时间已达到PA6.14的设置时间，即使此时电机的转速还高于PA4.39设置的速度，驱动器抱闸信号BRK仍置OFF（开始抱闸制动）。
情形二：断使能后电机减速时间尚未达到PA6.14的设置时间，但此时电机的转速已经低于PA4.39设置的速度，驱动器抱闸信号BRK仍置OFF（开始抱闸制动）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="809"><Remark>JOG运行（位置控制）：每次运行距离
注意：仅在老化模式时有效</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="811"><Remark>JOG运行（位置控制）：每次运行后等待时间</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="813"><Remark>JOG运行（位置控制）：循环次数</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="819"><Remark>JOG运行从0rpm到1000rpm之间的加减速时间</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="825"><Remark>0：默认稳定增益；不建议修改
x：单位：%，手动，与电机、负载和编码器有关</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="881"><Remark>设定电机堵转报警力矩阈值
（转速在10rpm及以下时的力矩输出%大于阈值且保持该状态PA6.57所设时间，触发报警）
设0时，关闭电机堵转报警功能。
如果电机在10rpm以上达到该力矩阀值，则不会触发电机堵转报警Er102。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="883"><Remark>设定电机堵转报警窗口时间；
即在电机被堵转阈值限制且以10RPM及以下转速运动时，如果保持该状态大于窗口时间时，
会报警ER102,如果保持时间没到达设定时间，则不会报警ER102</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="895"><Remark>设定绝对式多圈数据上限值。
应用于PA0.15=2时多圈旋转模式时，反馈位置会在0～（PA6.63+1）*编码器分辨率之间循环运行。
如果多圈数据超过此设定值，多圈数据变化为0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45" AnalyzeType="1"><Remark>在控制模式PA0.01，设为6即PR模式时，可通过PA0.22设置第二模式
PA0.01	PA0.22	控制模式
6	【0】	PR模式/位置模式
	   1	PR模式/速度模式
	   2	PR模式/力矩模式</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="51" AnalyzeType="1"><Remark>485通讯专用：
参数值	辅助功能
0x1111	复位当前报警
0x1122	复位历史报警
0x2211	保存所有参数到EEPROM（不含PR）
0x2212	保存PR参数
0x2222	参数初始化（不含电机参数）
0x2233	所有参数恢复到出厂值
0x3322	模拟量2自学习零点
0x3333	模拟量3自学习零点
0X4001	JOG_P（50ms发一次）
0X4002	JOG_N（50ms发一次）
0x4411	编码器自动较零
0x6666	软件复位</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="53" AnalyzeType="1"><Remark>485通信专用：虚拟IO；与物理IO异或；即将当前的IO状态取反。
Bit位	对应输入口
0	DI1
1	DI2
2	DI3
3	DI4
4	DI5
5	DI6
6	DI7
7	DI8
8	DI9</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="385" AnalyzeType="1"><Remark>设置速度模式下速度指令来源：
设定值	速度设置方式
0	模拟量速度指令（SPR）
【1】	内部速度设置第1速～第4速（PA3.04～R3.07）
2	内部速度设置第1速～第3速（PA3.04～PA3.06）、模拟速度指令（SPR）
3	内部速度设置第1速～第8速（PA3.00～PA3.11）

内部速度可以通过INTSPD1~3去选择相对应速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="387" AnalyzeType="1"><Remark>设定速度指令的正方向/负方向的方法。
设定值	速度设定值（模拟量或内部速度）	速度指令符号选择（VC-SIGN）	速度指令方向
【0】	               ＋	                                           无影响	                               正方向
	               －	                                           无影响	                               负方向
       
    1	            无影响                           	                  OFF	                               正方向
	            无影响	                                             ON	                               负方向</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="389" AnalyzeType="1"><Remark>设定从附加在模拟速度指令（SPR）的电压到电机指令速度的变换增益。
·由PA3.02设置指令输入电压和转速关系的「斜率」。
·因为标准出厂设置为PA3.02=500(r/min)/V.
所以6V的输入即为3000 r/min。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="391" AnalyzeType="1"><Remark>设定附加在模拟速度指令（SPR）的电压极性。
此功能在PA3.01设0时可更改电机方向。PA3.01设1时，旋转方向仅和VC-SIGN相关。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="393" AnalyzeType="1"><Remark>设置内部速度第一速</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="395" AnalyzeType="1"><Remark>设置内部速度第2速</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="397" AnalyzeType="1"><Remark>设置内部速度第3速</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="399" AnalyzeType="1"><Remark>设置内部速度第4速</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="401" AnalyzeType="1"><Remark>设置内部速度第5速</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="403" AnalyzeType="1"><Remark>设置内部速度第6速</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="405" AnalyzeType="1"><Remark>设置内部速度第7速</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="407" AnalyzeType="1"><Remark>设置内部速度第8速</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="415" AnalyzeType="1"><Remark>设定零速箝位功能。
设定值	零速箝位功能
【0】	关闭零速箝位功能
1	零速箝位(ZEROSPD)输入信号为有效时，速度指令强制设为0。
2	当速度控制模式下的速度指令小于PA3.16「零速箝位等级」设定值时，强制性地将速度指令置为0。
3	结合1和2，同时都有效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="419" AnalyzeType="1"><Remark>选择转矩指令输入和速度限制值的输入位置。
设定值	转矩指令输入	   速度限制值输入
【0】	模拟量输入3(AI 3)	    PA3.21参数值
   1	模拟量输入3(AI 3)	   模拟量输入1(AI 1)
   2	PA3.22参数设定值	   PA3.21参数设定值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="421" AnalyzeType="1"><Remark>选择转矩指令的正方向/负方向的指定方法。
设定值	指定方法
【0】	用转矩指令输入的正负指定方向。TC-SIGN 的ON/OFF状态对运行方向无影响。
             例）转矩指令输入「＋」→正方向、「－」→负方向。

1	用转矩指令符号选择（TC-SIGN）指定方向。与指令输入的+/-无关。
             OFF:正方向 ON:负方向</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="423" AnalyzeType="1"><Remark>设定从附加在模拟转矩指令（TRQR）的电压﹝V﹞到转矩指令（%）的变化增益。
·设定值的单位为（0.1V/100%）。
·设定输出额定转矩所需的输入电压值。
·标准出厂设置值30，即变为3V/100%的关系。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="425" AnalyzeType="1"><Remark>设定加在模拟转矩指令（TRQR）的电压极性。
仅在PA3.18设0时能控制电机转矩发生方向。
设定值	电机转矩的发生方向
【0】	非反转	「＋电压」→「正方向」「－电压」→「负方向」
  1	反转	「＋电压」→「负方向」「－电压」→「正方向」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="427" AnalyzeType="1"><Remark>设定转矩控制时的速度限制值，仅作用在PA3.17设为0、2时。
在转矩控制中用速度限制值控制运行速度不超过PA3.21参数所设定的速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="429" AnalyzeType="1"><Remark>设定转矩模式控制时的力矩限制值；该参数仅在PA3.17设为2时生效。
具体应用详情参照PA3.17「转矩设置内外切换」介绍。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="433" AnalyzeType="1"><Remark>设定电机运行的最高转速，但不能超过电机所允许的最高转速。
设0时以电机参数中电机最高转速限制。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="443" AnalyzeType="1"><Remark>设置模拟量1的箝位电压，仅转矩设置PA3.17设为1模式时生效。
例：PA3.17=1,当模拟量1（AI1）的电压小于或等于设置值时速度直接置为0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="445" AnalyzeType="1"><Remark>设置模拟量3的箝位电压，仅转矩设置PA3.17设为0、1模式时生效。
例：PA3.17=1,当模拟量3（AI3）的电压小于或等于设置值时速度直接置为0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="441" AnalyzeType="1"><Remark>设置龙门同步功能：
设定值	对应功能
【0】	默认，关闭龙门同步功能
   X	不为零即为开启，X表示偏差报警阈值，超过 X 则报警;1000Pulse=电机1r</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="521" AnalyzeType="1"><Remark>设定 DI5输入的功能分配，参考DI1设置说明。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="523" AnalyzeType="1"><Remark>设定 DI6输入的功能分配，参考DI1设置说明。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="525" AnalyzeType="1"><Remark>设定 DI7输入的功能分配，参考DI1设置说明。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="527" AnalyzeType="1"><Remark>设定 DI8输入的功能分配，参考DI1设置说明。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="529" AnalyzeType="1"><Remark>设定 DI9输入的功能分配，参考DI1设置说明。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="539" AnalyzeType="1"><Remark>设定DO4输出的功能分配。参考DO1设置说明</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="541" AnalyzeType="1"><Remark>设定DO5输出的功能分配。参考DO1设置说明
(DO5/DO6为双端输出，不建议配置为抱闸口)</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="543" AnalyzeType="1"><Remark>设定DO6输出的功能分配。参考DO1设置说明
(DO5/DO6为双端输出，不建议配置为抱闸口)</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="557" AnalyzeType="1"><Remark>设定施加在模拟输入1电压的零漂调整补偿值，即零漂校准功能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="559" AnalyzeType="1"><Remark>设定施加在模拟输入1电压的一次延迟滤波器的时间常数。
滤波时间起作用，滤波后模拟量输入更为平滑。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="561" AnalyzeType="1"><Remark>设0时无效。设定模拟输入1的输入电压过大报警阈值，用零漂补偿后的电压进行比较。
例：设定PA4.24=10，零漂补偿后的模拟量AI1输入大于1V时驱动器告警Er270。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="569" AnalyzeType="1"><Remark>设定针对附加在模拟输入3电压的零漂调整补偿值，即零漂校准功能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="571" AnalyzeType="1"><Remark>设定针对附加在模拟输入3电压的一次延迟滤波器的时间常数。
滤波时间起作用，滤波后模拟量输入更为平滑。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="573" AnalyzeType="1"><Remark>设0时无效。
设定模拟输入3的输入电压过大报警阈值，用零漂补偿后的电压进行比较。
例：设定PA4.30=10，零漂补偿后的模拟量AI3输入大于1V时驱动器告警Er272。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="675" AnalyzeType="1"><Remark>设定偏差计数器清零输入信号的清除条件。
设定值	    清零条件
0/2/4	       无效
   1	总是清除（电平清除）
【3】	仅清除一次（上升沿清除）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="687" AnalyzeType="1"><Remark>默认0，即95%，其他x%,仅PA5.21设5时生效。
如果实际转矩大于该阈值，则输出TLC转矩限制中信号</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="689" AnalyzeType="1"><Remark>设定输出默认0，即95%，其他x%,仅PA5.21设5时生效。
如果实际转矩大于该阈值，则输出TLC转矩限制中信号</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="699" AnalyzeType="1"><Remark>设定485通讯的模式：
设定值	有效位	奇偶校验	停止位
   0	8	偶校验	  2
   1	8	奇校验	  2
   2	8	偶校验	  1
   3	8	奇校验	  1
   4	8	无校验	  1
【5】	8	无校验	  2</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="701" AnalyzeType="1"><Remark>设定RS485通信的通信波特率。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="703" AnalyzeType="1"><Remark>在多轴控制时与电脑等上一级主机通讯时，主机需要识别正在访问哪个轴。可使用本参数设定该轴编号。
RS232,RS485通信时，请在最大值为31的范围内进行使用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="705" AnalyzeType="1"><Remark>设定脉冲输入的最大频率，0默认550KHz。
作为指令脉冲输入，请设定需使用的最大数字。
指令脉冲输入频率若超过本设定值，则发生Er1B0故障。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="711" AnalyzeType="1"><Remark>锁定前面板操作。
设定值	内容
【0】	前面板操作非限制
  1	前面板操作锁定参数修改，其他辅助功能可正常使用</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="827" AnalyzeType="1"><Remark>0：默认稳定滤波；不建议修改
x：单位：%，手动，与电机、负载和编码器有关</Remark></ParameterInfo></root>
